Алгоритм Featherstones - Featherstones algorithm - Wikipedia

Алгоритм Фезерстоуна это метод, используемый для вычисления эффектов сил, приложенных к конструкции из суставов и звеньев («открытый кинематическая цепь "), например скелет используется в физика тряпичной куклы.

Алгоритм Фезерстоуна использует сокращенное координатное представление. Это в отличие от более популярных Метод множителя Лагранжа, использующий максимальные координаты. Кандидатская диссертация Брайана Миртича имеет очень четкое и подробное описание алгоритма. Бумага Барафа «Линейная динамика с использованием множителей Лагранжа» есть обсуждение и сравнение обоих алгоритмы.

Рекомендации

  • Фезерстоун, Р. (1987). Алгоритмы динамики роботов. Бостон: Клувер. ISBN  0-89838-230-0.

внешняя ссылка